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发那科机器人伺服电机故障测试，ABB机器人电机故障检测等等。

发那科机器人伺服电机正确测试的步骤：

首先先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，验证电机转动情况。

第二步，把驱动器按图纸接上电源，通电后驱动器显示正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，说明还没有连接编码器。

第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。

第四步，按照说明书上设置驱动器。
例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。
按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“Servo-ON”拨动以后，电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，电机转动起来。
伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。

第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡（或者使用MACH3，连接电脑并行口）接到脉冲、方向接口上，电机也转动！按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。
正反转都可自行控制。

最后，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。
板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。

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